结构光视觉测量机器人的标定

摘要：

构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度.

关键词：结构光视觉、运动学标定、手眼标定

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省科技厅资助项目2007219003

在线出版日期：2010-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：663-667