移动威胁情况下的无人机路径规划

摘要：

针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.

关键词：无人机、路径规划、模型预测控制、转换量测卡尔曼滤波

所属期刊栏目：27

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60774064

在线出版日期：2010-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：641-647