一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法

摘要：

针对机器人在障碍环境下寻找最优路径问题,提出了一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法.该方法有效地结合了粒子群算法和蚁群算法的优点,采用栅格法进行环境建模,利用粒子群算法的快速简洁等特点得到蚁群算法初始信息素分布,以减少迭代次数,加快算法的收敛速度:同时利用蚁群算法之间的可并行性,采用分布式技术实现蚂蚁之间的并行搜索,求解精度高等优点,求精确解.仿真实验结果证明了该方法的有效性,是机器人路径规划的一种较好的方法.

关键词：路径规划、障碍环境、蚁群算法、粒子群算法

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：河南省高校科技创新人才支持计划资助项目2008HASTTT012;新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-08-0660

在线出版日期：2009-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：879-883