柔性支撑Stewart平台自适应交互PID隔振控制

摘要：

为了实现500m口径球面射电望远镜(five hundred meter aperture spherical radio telescope,FAST)二级精调稳定平台对馈源舱隔振控制的定位和指向精度,首先提出了基于并联机构学原理的3维机动目标跟踪预测算法,对柔性支撑Stewart平台的基座运动进行跟踪预测.进而,在Stewart平台关节空间设计了自适应交互PID控制器,引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整,以适应柔性支撑Stewart平台的参数变化对不同控制参数的需求.采用现代机电系统仿真策略,对柔性支撑Stewart平台隔振系统的动力学与控制问题进行了仿真,结果表明:与传统的PID控制器相比,自适应交互PID控制器大大改善了隔振效果,完全满足隔振目标的要求.

关键词：大射电望远镜、Stewart平台、柔性支撑、隔振控制、自适应交互PID

所属期刊栏目：26

分类号：TN823;TP242(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金重点资助项目10433020;教育部留学回国人员实验室基金资助项目030401

在线出版日期：2009-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：607-612