动力学在线更新的人和机器人握手智能控制器

摘要：

为实现人和机器人握手运动的同步,本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器.首先,建立了人和机器人握手的仿真模型:然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式近似设计和在线更新设计,使其具备自振动特性和输入输出同步特性;同时通过忘却系数和负荷系数,输入输出同步程度能实现参数可调;最后,将该智能控制器用于人和机器人握手的控制中,仿真结果表明了该智能控制器设计的有效性.

关键词：多项式在线更新、握手机器人、动力学、吸引子、忘却系数

所属期刊栏目：26

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家留学基金委资助项目2007102654

在线出版日期：2009-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：589-594