基于模糊遗传算法的移动机器人墙跟踪控制策略

摘要：

针对传统模糊控制器在设计过程中存在的人为主观因素较多,隶属函数参数不变引起的控制器适应能力差等缺点,本文将遗传算法引入到移动机器人直墙跟踪的模糊控制器优化问题中,阐述了遗传算法用于离线方式寻优模糊控制器隶属函数参数的具体操作过程,如编码策略、适应度函数的确定、选择、交叉、变异等.最终经过仿真平台的验证,确定一组最优解,并在HEBUT-Ⅰ型智能移动机器人上进行试验,结果表明与传统模糊控制策略相比,该方法不但提高了响应速度,同时改善了跟踪精度.

关键词：模糊控制、遗传算法、移动机器人、墙跟踪

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2003AA421040

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：416-420