二阶动态滑模控制在移动机械臂输出跟踪中的应用

摘要：

针对移动机械臂的输出跟踪问题,结合高阶滑模控制和动态滑模控制的设计思想为其设计了一种二阶动态滑模控制器.首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为四个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的二阶动态滑模控制器的设计方法.仿真结果表明,所设计的二阶动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振.

关键词：移动机械臂、二阶动态滑模控制、跟踪控制、电机动态

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目68374016

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：411-415,420