考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划

摘要：

针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.

关键词：非完整移动机器人、运动学和动力学约束、运动规划

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69974015,60374016;广东省自然科学基金990583;广东省教育厅千百十工程优秀人才培养基金

在线出版日期：2004-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：443-446