遥操作系统基于观测器的预测控制

摘要：

在遥操作系统中需要主、从机械手间进行通信,但通信通道中存在较大的通讯时延,这会降低系统操作性能,甚至会使系统不稳定.为了解决这个问题,首先建立系统的状态空间模型,接着提出用时问前向观测器预测从机械手状态,并结合力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响.系统反馈参数可方便地通过线性矩阵不等式求解.该方法能使系统渐近稳定而且具有良好的透明性.仿真结果表明该方法是有效的.

关键词：遥操作、时延、透明性、状态观测器、预测

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA423140;东南大学校科研和教改项目9208001274

在线出版日期：2004-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：439-442,446