基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法

摘要：

提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法,它能根据得到的力信息,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动,最终完成插轴入孔的动作.其算法简单,计算量小,修正量的计算可以在线进行,故能满足实时控制的要求.仿真结果表明了这种方法的有效性.

关键词：机器人、插轴入孔、自适应阻抗控制、位置调整

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家"211"工程建设项目2102002001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：85-88，92