基于传感器的非完整移动机器人运动规划

摘要：

针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法,通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据,以及所设计的目标寻找函数,可以有效地完成其运动规划.该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人不构成危险时加速前进,在障碍物区能够慢速绕过,从而使得移动机器人快速且安全地到达目标位置,仿真的结果证明了该方法的有效性.

关键词：非完整移动机器人、传感器、运动规划

所属期刊栏目：19

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69974015;广东省自然科学基金990583;广东省教育厅千百十工程优秀人才培养基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：945-948