非完整移动机器人的分段反馈稳定控制

摘要：

研究一类具有非完整约束的移动机器人的控制问题.首先采用一种分段连续状态反馈控制算法实现了系统的渐近稳定.为了克服控制器在某些点出现奇异性以及由于控制器中所涉及的三角函数的周期性导致解的局部性,进一步利用输入/输出线性化,线性近似等方法对控制算法进行了修正.数值仿真结果表明该算法是有效的.

关键词：移动机器人、非完整约束、反馈线性化、分段连续控制

所属期刊栏目：17

分类号：TP1(自动化基础理论)

资助基金：国家科技攻关项目9805-19;中国科学院资助项目69974015;广东省科学基金960235,990583

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：358-362