步行机器人自适应模糊伺服控制器设计

摘要：

本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器,并应用于步行机器人关节速度伺服控制.实验结果表明,该控制方案较好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题,改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性.

关键词：步行机器人、伺服控制、自适应模糊控制

所属期刊栏目：16

分类号：TP2;TP3(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80