两转一移三自由度并联机构研究进展

摘要：

机构是制造装备的骨架和执行器,装备的自主创新离不开机构创新.对于大量自由度数少于6的操作任务,应用优化后的少自由度并联机构比应用六自由度并联机构在制造、控制和维护方面具有更低的成本.两转一移三自由度并联机构是少自由度并联机构中最具代表性的一类,已被成功用于各类高端制造装备的主机构.本文根据两转一移三自由度并联机构两条转轴的空间几何关系将其分为UP,PU,RPR和P*U*4类,重点对其构型综合、性能分析和尺度综合三方面的国内外近年来研究进行了分析总结,探讨了难点和前沿研究问题,并对未来研究方向进行了展望.

关键词：并联机构、螺旋理论、构型综合、性能指标、尺度综合

所属期刊栏目：62

分类号：TH1;TP2

资助基金：国家杰出青年科学基金51525504;国家自然科学基金51475431,51275479;浙江省自然科学基金LZ14E050005

在线出版日期：2017-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1507-1519