搭载低成本MEMS-IMU的RTK接收机初始对准方法

摘要：

搭载的低成本微机电系统惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)的实时动态载波相位差分(real time kinematic,RTK)接收机的初始对准是一个关键的技术问题,也是目前惯导RTK的一个挑战.针对这个问题,提出一种基于梯度下降的惯导RTK初始对准方法,将多矢量定姿与梯度下降相融合,有效地提高了多矢量定姿的精度.通过仿真实验和现场实验验证改进算法的有效性.试验结果表明:在不使用任何附加传感器(如磁力计)的情况下,使用低成本MEMS-IMU,仅需2～3s,就可以在91%的置信度下,对中杆倾斜40°范围内RTK的测量精度达到2.5 cm,该算法的精度和收敛速度都能很好地满足惯导RTK应用的要求.

关键词：惯导实时动态载波相位差分(RTK)、初始对准、梯度下降、多矢量定姿

所属期刊栏目：23

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金;广西自然科学基金项目

在线出版日期：2023-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：11972-11979