基于网格单元的点云降维处理算法

摘要：

针对激光雷达采集数据时,由于会受到外界的干扰因素、扫描精度等负面影响,会使采集到的点云数据空间密度相差较大、存在着很大的噪声和孔洞,使得分析结果不能直接描绘实际物体的模型的问题,本文研究设计了一种基于二进制占网格的点云数据处理算法.首先将分割完成后的点云采用二进制网格的方式聚类进行降维处理,再将点云映射到网格单元中实现不同物体点云的快速聚集.最后,基于寻找出的点云主方向旋转点云从而.建立紧致随动的障碍物包围盒.通过实验验证,该方法能够在保证聚类精度的同时提高运算速度,其建立包围盒能够准确地反映障碍物的尺寸,具有良好的实时性与随动性,对移动机械臂自主避障提供了可靠的信息.

关键词：点云聚类、包围盒、深度视觉、二进制占用网格

所属期刊栏目：23

分类号：TG445(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家电网有限公司总部科技项目kj2021-020

在线出版日期：2023-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：11182-11187