绳驱动并联吊装机器人绳索张力优化

摘要：

将绳驱动并联机器人应用于吊装领域,对运动学正解模型和绳索张力优化算法进行深入研究.首先,确定该吊装机器人为冗余约束绳驱动并联机器人,建立机器人的运动学和动力学模型.其次,针对冗余约束绳驱动并联机器人的绳索张力不唯一、不连续问题,分别运用张紧力方法、非线性规划方法和改进二次规划方法对绳索张力进行优化,确定出最佳的张力优化算法.在此基础上,进一步求得此类型绳驱动并联机器人的工作空间.最后,通过MATLAB进行仿真验证.仿真结果表明,相比于另外两种方法,采用改进二次规划方法求解的绳索张力优化解在张力上限和张力下限之间光滑连续变化,说明改进二次规划方法求解绳索张力的合理性和连续性.

关键词：绳驱动并联机器人、吊装机器人、优化算法、工作空间

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2023-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：8256-8263