基于双目视觉的物料三维空间定位算法

摘要：

针对移动机械臂抓取物料过程中的三维空间定位问题,提出了一种适用于双目视觉的物料定位算法.首先基于双目视觉成像原理,构建手眼矩阵,完成双目相机坐标系到机器人坐标系的转换;其次将注意力机制嵌入主干网络的CSP(cross stage partial)结构中,采用一种YOLOv5s+CBAM(you only look once+convolutional block attention module)改进网络结构,在自制的物料数据集上mAP(mean average precision)达到99.1%,FPS(frames per second)为 71,可实现物料抓取点位置的准确检测;最后针对抓取点立体匹配错误导致深度信息获取错误的问题,提出一种基于灰度值测距的SGBM(semi-global block matc-hing)改进算法获取深度信息.经实验检测,平均测距误差5.16 mm,结合目标检测,可实现物料抓取点三维坐标的定位.

关键词：双目视觉、物料定位、三维坐标、网格结构、深度信息

所属期刊栏目：23

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：江西省新能源工艺;装备工程技术研究中心开放基金;江西省科技厅科技计划;江西省科技厅科技合作专项重点项目

在线出版日期：2023-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：7861-7867