下肢外骨骼机器人阻抗控制参数优化研究

摘要：

为了提高下肢外骨骼机器人的人机交互性能,以基于位置的阻抗控制参数优化为研究对象,提出了基于复合粒子速度调节改进的粒子群优化算法.改进的粒子群优化算法引入欧式归一化速度调节参数、增加阶段性惯性权重重置和幂函数调节机制,平衡种群探索和开发能力.通过算法改进前后对基础函数的寻优效果对比,验证改进的粒子群优化算法的优越性.基于MATLAB软件Simulink工具箱搭建阻抗控制仿真平台,分析不同方法求解下控制参数优化效果.结果表明改进的粒子群优化算法优化后的参数具有更优的控制效果,进一步降低控制过程中的接触力和位置误差,提高人机交互柔顺性.

关键词：下肢外骨骼机器人、阻抗控制、参数优化、粒子群优化算法、复合粒子速度调节

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省自然科学基金;山东省自然科学基金

在线出版日期：2023-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：7831-7837