基于改进萤火虫算法与动态窗口法融合的移动机器人动态路径规划

摘要：

针对传统萤火虫算法无法有效躲避未知障碍物、收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,对其进行了改进,并将其与动态窗口法相结合,从而提出了一种移动机器人动态路径规划新算法.通过3种策略对萤火虫算法进行了改进.首先,采用Skew Tent混沌映射产生混沌序列对萤火虫种群进行初始化,提高萤火虫算法的全局收敛速度;其次,引入自适应步长平衡萤火虫算法全局和局部最优;最后采用差分进化算法通过变异、交叉和选择操作加强萤火虫算法的搜索能力.然后将改进萤火虫算法与动态窗口法相结合,使移动机器人在全局最优路径的基础上进行实时动态路径规划,在能保证全局最优路径的基础上有效躲避未知障碍物.基于MATLAB进行了仿真,仿真结果验证了所提算法的有效性.

关键词：移动机器人、路径规划、萤火虫算法、动态窗口法、融合算法

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：3330-3337