欠驱动两自由度机械臂LQG/LTR控制

摘要：

针对欠驱动机械臂系统的快速稳定控制中存在着的系统过程噪声和传感器观测噪声的干扰问题,设计了具有回路传输恢复的线性二次高斯(linear quadratic Gaussian control with loop transfer recovery,LQG/LTR)控制器.该控制器由卡尔曼滤波器和最优状态反馈增益调节器两部分组成,并进一步使用了回路传输恢复技术提高了控制系统稳定裕度.仿真试验表明:LQG/LTR控制方法相比于线性二次型调节器控制方法具有更加出色的动态品质,能很好地抑制噪声造成的系统不稳定问题,使得机械臂快速稳定在期望位置,具备良好的稳定性和鲁棒性.

关键词：欠驱动系统、具有回路传输恢复的线性二次高斯控制器(LQG/LTR)、随机噪声、优化控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;山东省重点研发计划;山东省重点研发计划;齐鲁工业大学山东省科学院科教产融合试点工程2022JBZ02-02

在线出版日期：2023-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2485-2491