基于2-PCR_2-UPS并联机构的运动学分析与工作空间

摘要：

针对当前快递行业每天需要大量的工作人员对快递件进行码垛、分拣,提出一种2-PCR_2-UPS非对称的并联机构,同时可运用于其他行业产品的码垛与分拣.利用SolidWorks软件中对2-PCR_2-UPS并联机构进行建模;根据螺旋理论对2-PCR_2-UPS机构的自由度进行分析,并结合修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式验证其正确性;在求解机构的运动学逆解过程中主要运用闭环矢量法,使用MATLAB程序语言绘制得出机构工作空间;在Adams软件中建立虚拟样机进行仿真分析.结果表明:2-PCR_2-UPS机构有3移(沿着X、Y、Z轴方向上的移动)和1转(围绕Z轴的转动)的4个自由度,工作空间呈现对称分布、范围较大,运动性能良好;2-PCR_2-UPS机构结构简单、快捷,工作空间大,可以代替人工进行码垛与分拣工作,大幅提升工作效率.

关键词：2-PCR_2-UPS、自由度、位置逆解、工作空间

所属期刊栏目：23

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

资助基金：山西省基础研究计划项目;山西省回国留学人员科研资助项目

在线出版日期：2023-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1481-1487