正骨机器人术前视觉导航方法与实验验证

摘要：

针对足踝正骨机器人在手术前获取患者脚部目标位姿参数用于机器人引导的需求,提出了一种针对患者脚部目标点云的位姿估计方法.该算法利用主成分分析法获取脚部目标点云的中心点和点云数据最大分布的方向向量,并结合方向包围框对参数进行修正,将最终目标位姿参数用于机器人的视觉引导.开展基于UR5协作机器人的视觉引导实验,验证方法有效性.实验结果表明,利用本文方法得到的结果准确可靠,操作简单方便,可满足正骨手术机器人目标定位的临床需求,为中医正骨的进一步智能化和实际应用提供了理论参考与实践基础.

关键词：正骨机器人、目标定位与导航、点云位姿估计、主成分分析法、方向包围框

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1111-1118