可重构四足机器人的结构设计与协同导航算法

摘要：

可重构足式机器人作为移动机器人的一个重要分支,具有承载能力好、运动灵活、适应性强等特点.综合变胞Meta-morphic理论和机器人驱动技术,设计一种自由切换形态的足式机器人,可广泛应用于校园、工厂等复杂场景的物流工作.提出不同形态间的切换方案,针对倾覆后的翻身动作提出对应的方案,可以适应复杂的任务.设计场景中包含动态行人的协同导航算法,采用时空-图注意力神经网络对机器人节点和行人节点进行建模,并从历史轨迹中提取出行人和机器人的潜在特征,通过实验验证算法的可行性,实验结果证明了该算法具有更好的行人未来轨迹预测能力.

关键词：可重构、四足机器人、结构设计、协同导航算法

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;天津市一流本科建设课程;天津大学本科生创新实践基地支持项目

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：256-262