绳驱动并联清洗机器人绳索张力优化

摘要：

将绳驱动并联机器人应用至外墙清洗领域,并对清洗机器人的动力学建模及张力优化进行深入研究.首先,确定机器人的构型为完全约束绳驱动并联机器人,并建立了考虑绳索弹性的动力学模型;其次,针对该类型绳驱动并联机器人绳张力解不唯一问题,提出将相关力改进的最小方差作为优化目标对绳索张力进行优化.最后,通过Simulink-Adams进行联合仿真验证.结果表明,优化后的绳索张力光滑连续变化.系统开环的情况下,圆形轨迹最大误差均值为0.071 m,终点误差均值为5.15 mm;直线轨迹最大误差均值为9.25 mm,终点误差均值为3.5 mm.解决了完全约束绳驱动并联机器人绳索张力不唯一、不连续问题,并为控制策略研究提供理论依据.

关键词：绳驱动并联机器人、清洗机器人、驱动力优化、连续性

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：15667-15674