基于改进A∗与DWA算法的物流机器人路径规划

摘要：

传统的仓库自动导引车(automated guided vehicle,AGV)一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低.研究了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的路径规划自主控制算法,从实际应用场景出发,对移动机器人运行的仓储环境利用同时定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)构建地图,对传统的A?算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)算法进行改进优化,并在ROS开发平台上开发程序,进行实验验证.实验结果表明,该方法能有效实现自主导航、动态避障功能以及路径优化,并从路径转折次数、运行总时间、运行总路径长度等角度验证了策略的有效性.

关键词：机器人操作系统(robot operating system、ROS)系统、路径规划、动态避障、物流机器人

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;广西研究生教育创新计划项目

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：15213-15220