五自由度机械臂的建模与仿真

摘要：

采用Adams和MATLAB联合仿真的方式,对一种桌面级五自由度机械臂进行三维建模、路径规划及运动学仿真.首先,使用Solidworks软件完成机械臂的三维模型的建立,并将该模型导入Adams软件,得到该系统的虚拟样机.其次,联合MATLAB和Adams软件实现了机械臂的路径规划仿真,获得机械臂的关节角度、关节速度和关节加速度等运动学特性曲线.在此基础上,进行机械臂的实验操作,并对二者进行比较.结果表明机械臂的结构合理,运动学特性稳定,仿真实验结果可靠性强,为该机械臂的运动控制及优化等奠定基础.

关键词：五自由度机械臂、运动学仿真、路径规划、联合仿真

所属期刊栏目：22

分类号：TH113;TP273

资助基金：国家重点研发计划2019YFC1511200

在线出版日期：2022-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12841-12847