基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对蚁群算法应用于机器人路径规划存在的全局搜索能力差、初始化信息素少、收敛性差、寻优能力弱等问题,提出了一种多因素改进的蚁群算法.通过改变初始化信息素浓度分配、改变启发式函数、采取蚂蚁回退策略、引入蚂蚁优化排序等方法对蚁群算法进行优化.利用MATLAB软件对改进蚁群算法进行仿真和六足机器人实验.结果表明:改进后的算法在路径更优,迭代次数更少,提高了算法的鲁棒性和寻优能力.

关键词：蚁群算法、六足机器人、路径规划、栅格法、回退策略

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;湖北省重点研发计划

在线出版日期：2022-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12484-12490