10.3969/j.issn.1671-1815.2022.25.031
激光雷达和行人航迹推算融合的室内目标定位方法
激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)在室内定位中具有抗干扰能力强,速度、角和距离分辨率高等优点,但在定位过程中其精度易受环境因素干扰影响.提出了一种LiDAR和行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)融合的室内定位方法,以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)为基础,通过对LiDAR的位移增量、角度观测值以及PDR的位姿信息等量测值进行解算,令二者互补融合,有效抑制非视距影响和误差累积的问题,并对单一类组合算法和融合类组合算法的定位精度进行对比分析.实验结果表明:当室内人员为行走状态时,LiDAR和PDR融合定位算法较单一定位方法在精度和稳定性方面均有效提高,PDR定位误差为0.98 m,LiDAR定位误差为0.6 m,EKF融合后定位误差下降到0.32 m.
室内定位、LiDAR、算法融合、行人航迹推算(PDR)、扩展卡尔曼滤波(EKF)
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TN925
国家自然科学基金;广西自然科学基金创新研究团队项目;国家文化;旅游科技创新工程项目
2022-10-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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11068-11074