基于自抗扰理论的桅杆式起重机定位与消摆控制

摘要：

桅杆式起重机在吊运的过程中负载产生的摆动问题会影响工作效率,严重时会造成一定的安全事故.为此,设计一种自抗扰控制器在保证负载快速精准定位的前提下,抑制负载摆角.首先,对桅杆式起重机进行动力学分析,建立系统的空间三维动力学方程;然后,针对桅杆式起重机的非线性和欠驱动特性设计自抗扰消摆控制器,实现旋转和俯仰运动机构的精准定位和有效消摆,从而为实际应用吊运过程中节省了大量的时间.最后,通过分别设置不同的绳长值以及与其他控制方法仿真结果对比分析可知,该控制器对桅杆式起重机负载的摆角值有着很好的抑制效果,并具有较强的鲁棒性.

关键词：桅杆式起重机、自抗扰控制、定位与防摆、变绳长、仿真分析

所属期刊栏目：22

分类号：TH21;TP273(起重机械与运输机械)

资助基金：国家重点研发计划2017YFC0805100

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：10073-10079