一种三自由度海上廊桥试验台的建模与实验

摘要：

海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆,极大地降低了海上作业安全.针对该问题,设计出一种具备运动补偿功能的三自由度海上廊桥试验台.首先构建海上廊桥试验台三维结构模型,建立包括不规则海浪以及船-海上廊桥试验台的运动学模型.通过欧拉角坐标转换法,运用运动学逆解得到每个电动缸的运动规律,利用拉格朗日法建立了试验台的动力学模型,在运动学和动力学推导结果的基础上,从实用性的角度确定采用运动学为该系统的控制基础.最后利用船舶运动模拟平台对试验台及其逆解算法进行验证.实验结果验证了该试验台具有良好的运动补偿效果,具有广泛的工程应用前景.

关键词：海上廊桥、运动学逆解、动力学模型、运动补偿实验

所属期刊栏目：22

分类号：U664.4+3(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：9840-9847