波浪滑翔器编队避障方法

摘要：

波浪滑翔器是一种可以长期工作的新型海洋机器人,主要应用于海洋环境的探测与数据采集.波浪滑翔器编队可以扩展单台设备的能力,同时提高任务的效率.利用领航跟随者法结合人工势场法,提出了多波浪滑翔器编队避障方法.通过领航跟随者形成波浪滑翔器编队的同时引入间距势能场,来实现编队队形的保持.人工势场作用下的波浪滑翔器编队被视为一个虚拟的多体系统,受到来自人工势场的虚拟力的约束.针对人工势场法的局部最小域问题,引入沿障碍物切线方向的引力,打破平衡状态,解决了局部最小域问题.最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性.

关键词：波浪滑翔器、编队、人工势场法、避障

所属期刊栏目：22

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：山东省重大科技创新项目;国家重点研发计划;天津市自然科学基金

在线出版日期：2022-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：9176-9181