基于权值惩罚法自适应人机协同避撞策略

摘要：

针对协同避撞过程中人机权值难以适应不同驾驶员与工况的问题,提出了一种自适应人机协同避撞策略.基于单点预瞄驾驶员模型,根据驾驶员决策意愿搭建了表征驾驶风格的驾驶员模型.基于距离策略,提出避撞模式切换策略,设计模型预测控制器跟踪规划路径.提出驾驶员权值惩罚法,根据驾驶员参数与道路条件对驾驶员权值进行先验条件的惩罚,引入碰撞、侧滑和越出车道3种事故风险度,设计模糊控制器,依据事故风险度对避撞过程中的驾驶员权值进行实时惩罚.仿真结果表明所提出的人机协同避撞策略可实时调整人机权值,显著降低事故风险,从而在协调人机有效避撞同时保证行驶安全性与稳定性.

关键词：紧急避撞、人机协同、惩罚法、自适应权值

所属期刊栏目：22

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：安徽省自然科学基金;安徽省博士后研究人员科研活动经费资助项目

在线出版日期：2022-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：5463-5471