无环境阻力的尖端生长型软体机器人研究综述

摘要：

尖端生长型软体机器人是一类新型的软体机器人,其制作简单、成本低,通过压力驱动主体外翻实现机器人的"生长",且具有运动过程中无环境阻力的独特优势,在诸多领域有着广阔的应用前景.目前,机器人的变刚度控制、大范围变形检测及精准控制是软体机器人存在的三个主要问题.围绕提出的软体机器人存在的三个主要问题,从机器人灵感来源、基本结构、材料选取、转向结构设计及建模等方面对尖端生长型软体机器人进行了介绍;列举了尖端生长型机器人在诸多领域的应用;最后,对尖端生长型软体机器人的发展趋势进行了展望.

关键词：无环境阻力、尖端生长、软体机器人、变刚度控制、大范围变形检测

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;河南省自然科学基金

在线出版日期：2022-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：2159-2169