四旋翼无人机固定时间姿态输出反馈控制

摘要：

为实现角度不可测的四旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)姿态跟踪,提出一种新的输出反馈控制方案.首先,将外界干扰与系统模型中的不确定作为综合扰动整体估计,设计了固定时间扩张状态观测器来估计未知角速度和综合扰动,保证估计误差能够在固定时间内收敛到原点,且收敛时间不依赖于系统的初始条件.同时为了提升控制精度和速度,设计基于齐次性理论的固定时间控制器,能够保证系统的跟踪误差在固定时间内收敛至零,且收敛时间与四旋翼无人机的初始状态无关.最后,通过仿真研究,验证本文所提方案的有效性.

关键词：固定时间、扩张状态观测器、四旋翼无人机(UAV)、输出反馈、齐次性

所属期刊栏目：22

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;河北省自然科学基金;河北省教育厅科学技术研究项目

在线出版日期：2022-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1502-1509