小型陆空两栖系统控制及模式转换

摘要：

陆空两栖无人系统的设计克服了无人机巡航耗电量大、无人车运动易受限制的缺点,通过灵活的转换系统的控制模式,使系统能够穿越不同地形,适用于多种复杂环境下的侦查探测.两栖系统的陆空运动控制既独立又要相互结合,陆地运动实现速度匀速控制及位移控制,空中运动实现系统飞行高度控制及稳定悬停,运行过程中根据多传感器信号实现模式转换控制.设计系统分别采用陆空两种比例积分微分控制算法,通过MATLAB/Simulink完成仿真,同时通过状态工具箱设计完成模式转换模块,实现一体化控制.仿真结果表明陆空两种比例积分微分算法均得到较好的控制效果,模式转换控制能够有效地完成系统的陆空运行模式转换.

关键词：陆空两栖、模式转换、控制算法、高度控制

所属期刊栏目：22

分类号：TP249(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1061-1067