基于新型变指数趋近律的智能小车轨迹跟踪

摘要：

针对一种跟踪运动精度低、鲁棒性弱的新型智能滑模小车的轨迹跟踪运动控制问题,提出了基于新型变指数趋近律的小车轨迹跟踪运动控制器的研究方法.该方法在趋近律中加入了变指数幂次项,且能保证趋近律在限时间内稳定运行来限制抖振现象,使小车在趋近阶段中按不同趋近速度做自适应调节.通过对滑模小车的运动学模型进行坐标变换,建立小车轨迹面的跟踪收敛误差模型,接着根据Lyapunov稳定性理论和新型趋近律的跟踪全局有限性和时间收敛误差性建立滑模面,设计跟踪误差控制律.控制小车的线速度和角速度使轨迹跟踪误差迅速趋近到0,来实现其对给定期望轨迹的快速跟踪.最后采用MATLAB仿真软件进行系统控制特性的仿真研究,通过对比双幂次趋近律的滑模控制方法验证实验的有效性.

关键词：智能滑模小车;新型变指数趋近律;滑模运动控制;轨迹跟踪

所属期刊栏目：21

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省科技厅重点研发计划;陕西省咸阳市重点研发计划

在线出版日期：2022-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：15114-15122