形状记忆合金驱动的软体仿生手掌

摘要：

与刚性部件控制的机械手臂或者手指相比,以记忆合金丝作为驱动器的驱动部件,避免了结构复杂的刚性部件以及复杂的运动反馈控制系统,其输出力—重量比高,驱动方式简便,引起各界的关注.以形状记忆合金为基础,设计试验了一种形状记忆合金丝驱动的软体仿生手掌.阐述了驱动记忆合金的原理、手掌的制作原理,建立了软体仿生手掌的运动学模型,采用MATLAB进行了运动学仿真验证分析,通过物理试验证明记忆合金驱动的软体仿生手掌可以达到手指弯曲及实际物体抓取的效果.

关键词：形状记忆合金;软体;仿生;运动学模型

所属期刊栏目：21

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14618-14624