预制装配式架桥机的起重小车复合滑模同步控制

摘要：

预制装配式架桥机对预制墩柱架设过程中存在精度低、效率低等问题,针对这一问题基于时变滑模扰动观测器,提出变增益移动滑模控制方法.首先,通过分析架桥机起重小车架设墩柱的运动过程,得出了起重小车起升机构与走行机构的同步运动关系式,然后设计了一种结合交叉耦合控制策略的移动滑模控制器,提升了系统的鲁棒性;其次,设计了变增益趋近律,加快了误差收敛速度并抑制了抖振;同时,为了使架桥机起重小车适应不同工况下的扰动,设计了一种新的时变滑模扰动观测器,从而对产生扰动项进行实时的估计和补偿.Lyapunov理论证明上述控制器具有收敛性,数值仿真表明该控制方法对于提高起重小车的架设精度与速度是有效的.

关键词：预制装配式;起重小车;同步控制;滑模控制;扰动观测器

所属期刊栏目：21

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：郑州市重大科技创新专项2020CXZX0065

在线出版日期：2021-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：13781-13786