一种抗非视距误差的组合定位算法

摘要：

为解决移动机器人在非视距(non-line of sight,NLOS)环境下定位系统误差大和稳定性差的问题,提出一种抗NLOS误差的N-CTK(NLOS Chan-Taylor-Kalman)组合算法.首先在Chan-Taylor协同算法基础上,融入卡尔曼滤波算法,提出一种CTK组合定位算法,然后基于TDOA(time difference of arrival)测量值构建NLOS误差模型,引入NLOS误差转化因子,融合扩展卡尔曼滤波算法,并结合所提CTK组合算法,最终获得标签的估计值.实验测试表明:视距(line of sight,LOS)环境下误差为6 cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了13.5％,NLOS环境下误差为15 cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了55％,定位精度明显提高.

关键词：超宽带;室内定位;非视距(NLOS);N-CTK算法;移动机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省科技厅重点研发计划;国家地方联合工程实验室基金

在线出版日期：2021-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：13405-13412