基于变磁力单元的磁力控制方法及数值研究

摘要：

为提高永磁吸附式管外壁爬行机器人运行过程中的吸附力稳定性,解决吸附能力与运动灵活性之间的矛盾,对变磁力吸附单元结构进行了研究.通过建立变磁力吸附单元有限元模型,并分析圆柱磁体的旋转角度和衔铁气隙距离对磁吸附力的影响,应用MATLAB软件拟合出磁力控制函数的数学模型.运用此数学模型控制伺服电机,使任意气隙间距下都反馈出相应的伺服电机旋转角度,进而控制磁吸附力大小,保证机器人爬行过程中磁吸附力的稳定.通过测量实验,表明此磁力控制方法可行有效.

关键词：钕磁铁;磁力控制方法;圆柱磁体;爬管机器人;磁吸附模型

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：东北石油大学研究生创新科研项目YJSCX2017-022NEPU

在线出版日期：2022-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7591-7596