一种改进工业自动导引车路径规划算法

摘要：

为了解决当前工业自动导引车(automated guided vehicle,AGV)栅格地图下路径规划算法存在路径转弯较多、弯曲度较大、搜路时间较长且距离障碍物近等问题,基于A?算法提出了一种改进路径规划算法.首先,通过在全局地图中设置路径关键节点,生成关键点拓扑地图,并利用Floyd算法进行最短路径规划,输出路径节点集合;其次,利用A?算法对集合中相邻节点进行路径规划,并将生成的路径进行拼接;最后,通过引入贝塞尔曲线对拼接路径进行平滑处理,以获取全局路径.实验结果表明:本文算法规划的路径转弯更少、弯曲度更小、搜索时间更短且能完全避开障碍物行走,更符合工业AGV的应用环境.

关键词：路径规划、A∗算法、Floyd算法、贝塞尔曲线

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省教育厅自然科学研究项目KJ2020A0364

在线出版日期：2021-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6758-6763