人机携行外骨骼系统行走过程动力学分析

摘要：

为研究人机携行外骨骼系统行走过程中各关节的力矩,以人机携行外骨骼系统为研究对象,对负重行走过程进行动力学分析,用光学捕捉系统采集人机携行外骨骼系统负重30 kg,不同行走速度下的试验数据.以SINESQR函数为基函数,通过MATLAB平台对试验数据进行拟合,得到各特征角的运动方程.利用达朗贝尔原理建立各关节的力矩方程,通过MATLAB平台进行分析计算,得到在负重30 kg,行走速度为3、4.8、6 km/h下各关节力矩随时间的变化.研究结果为后续人机携行外骨骼系统质心平衡研究提供了理论基础.

关键词：人机携行外骨骼、行走过程、动力学模型、关节力矩

所属期刊栏目：21

分类号：TH112;TH113

资助基金：四川省科技计划2016HH0032

在线出版日期：2021-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6690-6694