上下料机器人关节速度规划

摘要：

新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用.设计了一种4R上下料机器人.首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法.利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础.

关键词：4R上下料机器人;S形加减速控制算法;ADAMS;运动平稳性

所属期刊栏目：21

分类号：TH113;TP273

资助基金：国家重点研发计划;山东省中青年科学家科研奖励基金

在线出版日期：2021-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5784-5788