一种基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径设置方法

摘要：

针对复杂环境下移动机器人自主导航易被困、路径规划不理想等问题.首先,通过改进机器人操作系统(robot oper-ating system,ROS)中代价地图代价值衰减函数和七宫格检测法,研究了代价地图自适应膨胀半径算法.其次,通过动态衡量启发函数与优化子节点选择方法,研究了结合环境信息的改进A*路径规划算法.实验结果表明:使用自适应膨胀半径算法和改进A*算法后的路径拥有更好的平滑度,减少33.6％转角次数和37％转向角度.能避开复杂障碍物群,降低移动机器人被困几率,提高了复杂环境下ROS移动机器人自主导航的安全性和鲁棒性.

关键词：代价地图、自适应膨胀半径、路径规划、移动机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：北京信息科技大学促进高校内涵发展-学科建设专项5112011015

在线出版日期：2021-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：3662-3668