改进的基于奇异值分解的抗差容积卡尔曼滤波算法在全球定位导航中的应用

摘要：

非线性动态系统存在非线性和噪声不确定的问题,容积卡尔曼滤波对解算该类系统有较好的精度,为了提升导航系统对异常观测值的稳定性,对采样数据进行均值滤波处理,降低干扰较大的采样数据对于滤波结果的影响.用奇异值分解代替Cholesky分解,改善滤波稳定性,避免先验协方差非正定而降低滤波性能.最后通过引入抗差因子调节观测协方差矩阵,再次减少观测异常值对于滤波结果的影响.采用仿真实验进行分析,改进的抗差容积卡尔曼滤波算法对于减弱异常观测值影响有良好的效果.

关键词：容积卡尔曼滤波(CKF)、奇异值分解(SVD)、抗差算法、均值滤波

所属期刊栏目：21

分类号：TN967.72

资助基金：国家自然科学基金;江苏高校优势学科建设工程资助项目PAPD

在线出版日期：2021-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2356-2362