基于信息层的捷联惯导信号反演技术

摘要：

针对惯性导航的器件价格昂贵且建模复杂,以及全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性定向定位导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航对信息传递速度较慢的问题,提出了一种基于信息层的捷联惯导信号反演技术.在整理归纳了惯性导航中常用坐标系的定义后,首先给出了根据已知的原始目标的欧拉角进行姿态矩阵的计算;然后重点讨论了如何根据已知位置、速度和姿态矩阵,反演其比力、角速度;最后叠加误差得到仿真条件下的惯导器件测量值.仿真结果表明:从一段运动轨迹中反演得到的比力和角速度,是以信息帧格式模拟输出惯导器件测量值,再应用惯导方程进行验证,得到的结果误差符合惯导系统误差允许范围.

关键词：捷联惯导、信号反演、信息帧、惯导器件

所属期刊栏目：21

分类号：TN966

资助基金：河北科技大学2019年机器人研究专项

在线出版日期：2021-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1442-1447