基于小世界算法的机械手时间最优运动规划

摘要：

针对机械手运动规划通常存在建模复杂、参数多和优化效率低的不足,提出了基于小世界算法的机械手时间最优运动规划.首先运用末端分离法进行机械手工作姿态的简化模型建立;然后结合摆线运动方程,并以工作姿态和关节运动学为约束,建立时间最优的运动规划模型;最后引入基于精英集聚效应的小世界优化算法来提高模型求解精度.仿真测试结果表明,与禁忌遗传算法、基本小世界算法相比,精英集聚效应小世界算法使得机械手规划模型的运动时间和总均方差分别平均降低23.3％和19.7％,且表现出较好的收敛性和稳定性,进而验证了时间最优规划模型的有效性.

关键词：机械手、运动规划、小世界优化算法、精英集聚效应

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;2019年江苏省科技成果转化专项资金

在线出版日期：2020-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：12878-12882