基于区间二型模糊滑模的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

针对具有典型非线性特性的移动机器人轨迹跟踪问题,提出区间二型模糊控制与滑模控制相结合的方法对其轨迹进行跟踪.通过对滑模控制的滑模面和趋近律的适当选取,令系统快速趋近,在一定时间内收敛至平衡状态.采用区间二型模糊控制方法,实时对趋近律参数进行调节,实现对未知干扰的处理,令系统对外界干扰具有良好的抵抗能力.并通过Lya-punov函数进行稳定性证明.最后仿真结果显示,本文方法在未知干扰作用下,可对移动机器人轨迹进行更加良好的跟踪,具有更佳运动品质.

关键词：滑模控制、区间二型模糊、移动机器人、轨迹跟踪、非线性系统

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：12472-12477