融合速度估计与里程计位姿的扫描匹配改进算法

摘要：

为改进低帧率激光雷达在扫描匹配中的扫描畸变问题,提出了融合速度估计与里程计位姿估计的扫描匹配改进算法.首先以迭代最邻近点匹配为基础算法,分析了现有算法的问题所在.其次对扫描畸变问题展开分析,运用里程计位姿估计对激光位姿进行分段位姿估计.通过对分段内激光点进行速度估计,进一步确定激光点位姿.给出了具体的算法原理,并进行了仿真实验和具体的对比实验.仿真结果与实际实验结果表明,本文算法在匹配精度上优于ICP算法及VICP算法.

关键词：扫描匹配、迭代最邻近点、扫描畸变、里程计、速度估计

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;北京信息科技大学专项;北京市科技计划

在线出版日期：2020-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：11632-11638